Le scale modali sono scale di sette suoni derivate da tre modelli-base: la scala maggiore, la minore armonica e la minore melodica. La cosa migliore è spiegarne la struttura con un esempio.
Prendi una qualsiasi scala maggiore e considera la sua struttura (T=tono, S=semitono):
Do Re Mi Fa Sol La Si Do
---T----T--S---T---T--T--S
E' detta anche scala Ionica. Ora suonala a partire dal secondo grado (Re), procedendo per un'ottava
Re Mi Fa Sol La Si Do Re
---T--S---T---T---T--S---T
Hai ottenuto una nuova struttura (disposizione di toni e semitoni), che è quella della scala dorica.
Se prosegui, consideando via via il terzo, quarto quinto sesto e settimo grado come nuove note di partenza di altrettante scale, otterrai altre strutture modali. Lascio a te il compito di costruirle (è molto semplice), io ti scrivo solo il loro nome in sequenza: Frigio, Lidio, Misolidio, Eolio, Locrio. Nota che il modo Eolio (che parte dal sesto grado) in realtà non è altro che la struttura di una scala minore naturale.
Ogni modo ha le sue caratteristiche e i suoi impieghi. Ad esempio: le doriche, di cui tu chiedi, sono imparentabili con le scale minori poiché hanno al loro interno una terza minore, ma ne differiscono per via di un sesto grado maggiore. O ancora: la misolidia suona molto bene sugli accordi di settima di dominante perché ripropone gli stessi intervalli di questi ultimi (terza maggiore e settima minore).
Esistono anche altri modi, derivati dalle scale minori melodica e armonica, ma non sto ora qui a scriverli per brevità.
Per quanto riguarda la domanda su quante scale esistono: ebbene, sono parecchie. Direi che, all'interno del sistema temperato e della musica occidentale, puoi riassumere le principali così:
MAGGIORE, o Ionica (e modi derivati)
MINORE NATURALE, o Eolica
MINORE ARMONICA (e modi derivati)
MINORE MELODICA (e modi derivati)
Pentatonica Maggiore
Pentatonica Minore
Scala Blues
Scala Esatonale
Scale diminuite
...poi puoi divertirti a scoprire anche le composizioni di scale particolari come la bachiana, la napoletana, la maggiore armonica, etc...